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减速机通过齿轮齿数比实现减速增扭，分为单级、双级和多级结构。单级圆柱齿轮减速机适用于减速比3-5，双级结构适用于8-40。蜗杆减速机传动比大但效率低，适合小功率场合。行星减速机单级精度可达1分以内，常用于机器人关节。